Input Shaper Klipper: онлайн-график вибраций и подбор шейпера

Как снять данные резонанса в Klipper

Стандартный способ — снять отклик акселерометром. На некоторых принтерах (например, FlashForge Adventurer 5M) акселерометр встроен и калибровка идёт автоматически.

1. Подключить акселерометр. Закрепите акселерометр (ADXL345, MPU-9250 или LIS2DW) на печатающей головке. На бедслингере ось Y измеряют, перенося датчик на стол.
2. Проверить датчик. Выполните ACCELEROMETER_QUERY и MEASURE_AXES_NOISE — уровень шума в норме примерно от 1 до 100.
3. Снять резонансы. Запустите TEST_RESONANCES AXIS=X, затем AXIS=Y. Klipper создаст файлы /tmp/resonances_*.csv.
4. Скачать CSV. Заберите файлы с принтера через файловый менеджер Mainsail или Fluidd, либо по scp.
5. Построить график. Загрузите CSV в инструмент выше — получите график, рекомендованный тип шейпера и частоту.
6. Применить результат. Пропишите секцию [input_shaper] (shaper_type и shaper_freq) в printer.cfg, задайте max_accel вручную (минимум из X и Y) и перезапустите Klipper.

Как читать график

По горизонтали — частота в герцах, по вертикали — спектральная плотность мощности вибраций. Пики на графике это резонансы; задача шейпера погасить их при минимальном сглаживании.

• frequency — частота, на которую настраивается шейпер (близка к резонансному пику).
• vibrations % — остаточные вибрации после применения шейпера; чем меньше, тем лучше (0% идеал).
• smoothing — относительная оценка сглаживания детали; больше значит сильнее сглаживает острые элементы.
• suggested max_accel — ускорение, выше которого сглаживание становится чрезмерным.
• recommended shaper — лучший по балансу тип и частота.

Типы шейперов

• zv — Наименьшее сглаживание, но наименее устойчив к ошибке частоты. Для жёстких принтеров и очень низких частот.
• mzv — Лучший баланс сглаживания и устойчивости. Рекомендуется большинству принтеров.
• ei — Устойчивее, сглаживает сильнее. Хорош для бедслингеров с меняющейся массой стола.
• 2hump_ei — Для нескольких резонансов и дельта-принтеров.
• 3hump_ei — Максимальная устойчивость и сглаживание; для нескольких разнесённых резонансов.

Коэффициент затухания (damping_ratio) по умолчанию 0.1 — подходит большинству принтеров, менять обычно не нужно.

Как применить результат

Скопируйте рекомендованные значения в секцию [input_shaper] файла printer.cfg, выставьте max_accel в секции [printer] вручную (с запасом, не выше рекомендованного) и выполните RESTART. Сам Input Shaper печать не замедляет — на время влияет именно max_accel.

Частые вопросы